Autor Thema: Roborock/Xiaomi Vacuum: Backup und Restore der gespeicherten Karte über MQTT  (Gelesen 10121 mal)

Offline Thyraz

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Hallo zusammen,

kurze Beschreibung:
- Ermöglicht Backup / Restore der aktuellen Karte des Roboters über MQTT Messages
- Mehrere Karten speichern möglich (Sperrzonen und Absperrbänder werden mit gesichert / wiederhergestellt)

Wofür ist das gut?
- Wiederherstellen der Karte falls der Roboter sie fehlerhaft erweitert oder ganz verloren hat
- Laden von verschiedenen Karten z.B. für verschiedene Stockwerke. (Wahrscheinlich pro Stockwerk ein Lade-Dock nötig damit der Robo die Karte auch nutzt).
- Karte wieder auf "Masterkarte" zurücksetzen um z.B. in der Karte immer alle Türen als offen dargestellt zu bekommen. Fehlgeschlagenes Zone-Cleaning aufgrund von vormals verschlossenen Türen lässt sich so umgehen.

Was brauch ich dafür?
- Staubsauger muss gerootet sei
  Der Sauger darf aber ruhig weiter mit der Xiaomi Cloud und der Original App kommunizieren. Alternative lokale Clouds wie Valetudo oder Dustcloud sind nicht nötig.
- Etwas Zeit zum installieren. ;)

Anleitung und Download:
https://github.com/Thyraz/MapLoader

Bisher nur von mir auf dem S50 getestet und mit heißer Nadel gestrickt.
Feedback ist gern gesehen. 😉

edit:
Schnellanleitung zum Rooten falls Ihr das bisher noch nicht gemacht habt:
Alles was benötigt wird ist ein Linuxrechner mit Debian oder Ubuntu um die Firmware zu erstellen und aufzuspielen. dürften die meisten FHEM Nutzer ja griffbereit haben.

Zitat
Auf einem Debian oder Ubuntu System folgendes ausführen:

sudo apt-get update
sudo apt-get install libffi-dev libssl-dev ccrypt git wget dos2unix python3-pip
sudo pip3 install -U setuptools
sudo pip3 install python-miio

export LC_ALL=C.UTF-8
export LANG=C.UTF-8

Testen ob Verbindung geht:
mirobo --ip <ip-adresse> --token <robo-token> status

Firmwarebuilder von Git holen:
cd ~
mkdir rockrobo
cd rockrobo

git clone https://github.com/dgiese/dustcloud.git
cd dustcloud/devices/xiaomi.vacuum/firmwarebuilder/

Firmware für Roborock S50 (ACHTUNG: für Xiaomi Mi Vaccum anderes Image suchen, nicht kompatibel):
wget https://cdn.awsbj0.fds.api.mi-img.com/rubys/updpkg/v11_001720.fullos.pkg
(Weitere Mirrors siehe hier: https://github.com/dgiese/dustcloud/wiki/Xiaomi-Vacuum-Firmware)

SSH Key für erstes Einloggen ohne Passwort:
ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "<email@adresse.xyz>"

SSH Key in aktuelles Verzeichnis kopieren
cp ~/.ssh/id_rsa.pub .

Image erstellen:
sudo ./imagebuilder.sh -f v11_001720.fullos.pkg  -k id_rsa.pub -t Europe/Berlin
Image Flashen:
sudo python3 flasher.py -a <ip-adresse> -t <robo-token> -f output/v11_001720.fullos.pkg

Warten bis Robo Update beendet hat. Meldet dies dann per Sprachausgabe. Robo ist dann in der Xiaomi App wieder online/bereit.
ssh root@<ip-adresse>

Per SSH auf dem Robo:
apt-get update
apt-get install nano
Mit "passwd" Root Passwort setzen, um per SSH ohne Key File einloggen zu können (z.B. um von anderen Rechnern als dem Debian/Ubuntu System zugreifen zu können.)

Grüße,
Tobias
« Letzte Änderung: 06 Juni 2019, 11:58:56 von Thyraz »
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Offline Thyraz

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So, nachdem es gestern schon spät war, noch ein paar Worte dazu:

Grund für das Ganze war die "Robo zerschießt sich die Karte und erstellt sie beim nächsten Reinigen in einer anderen Orientierung" Geschichte.
So kann man nun einfach die Karte wiederherstellen, damit die Zonen-Koordianten für das FHEM Xiaomi Modul sich nicht ändern.

Was noch zu beachten ist (ist auch in der Github Readme beschrieben):
Die wiederhergestellte Karte wird vom Roboter erst bei der nächsten Reinigung in den Speicher geladen.
Taucht also auch dann erst in der Xiaomi Home App auf.

Es reicht aber einmal kurz die Reinigung zu starten und nach ein paar Sekunden wieder abzubrechen.
In der Zeit fährt der Robo bei mir nichtmal los, bleibt beim Kartenwechsel also im Dock stehen.

Lässt sich in Verbindung mit dem Xiaomi Modul von Markus M. auch weiter automatisieren.

Zum Beispiel um die Karte immer gleich zu halten (z.B. weil wegen Kinderspielzeug oft Hindernisse da sind, oder damit die Türen zwecks Zonenreinigung immer als offen eingezeichnet bleiben damit der Robo den Weg in alle Räume findet).

Kam bei mir noch nicht dazu es komplett umzusetzen, aber die Idee ist ein Notify darauf zu setzen, wenn der Robo nach einer Reinigung ins Dock zurückommt.
Dann die "Masterkarte" wiederherstellen, Reinigung starten + Stoppen damit die Karte auch vom Robo geladen ist.

Eine andere Anwendung wären mehrere Docks in mehreren Stockwerken.
Über schaltbare Steckdosen den Stromverbrauch der Docks überwachen und so erkennen, wenn der Robo in eine der Docks gesetzt wird.
Dann automatisch die richtige Karte für das Stockwerk laden.

Da mit der Karte auch Sperrzonen / virtuelle Absperrbänder gespeichert bzw. wiederhergestellt werden,
erhält man so auch die Möglichkeit Sperrzonen auf mehreren Stockwerken einzusetzen.

edit: Somit fällt mir noch eine weiterer Anwendungsmöglichkeit ein:
Identische Karten mit verschiedenen Sperrzonen laden z.B. Saugkarte und Wischkarte bei der er dann Teppiche auslässt.
« Letzte Änderung: 06 Juni 2019, 09:16:44 von Thyraz »
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Online steffen83

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Habe noch keinen Sauger von denen aber verfolge es mehrfach. Finde die Funktion Klasse und somit wäre der T6 eigentlich überflüssig da man hiermit die gleichen Funktionen abbilden kann, richtig?

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Offline dl4fbr

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Hallo Tobias,
dazu werden vermutlich Root Rechte am Xiaomi benötigt?

Gruß Helmut
Ein Weg wird erst zu einem Weg, wenn man ihn geht

Offline Thyraz

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Ja, aber wirklich nur einfach rooten reicht.
Abklemmen von der China-Cloud womit man dann andere Tools zum steuern braucht anstatt der Original Smartphone App oder Ähnliches ist nicht nötig.

Nachdem ich das Rooten auch erst vor ein paar Tagen gemacht habe, hab ich oben mal noch meinen Mitschrieb reingehängt.
Ist bei den Saugern echt eine einfache Sache und mit der obigen Anleitung in weniger als 30min zu schaffen denke ich.
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Offline MadMax-FHEM

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edit: Somit fällt mir noch eine weiterer Anwendungsmöglichkeit ein:
Identische Karten mit verschiedenen Sperrzonen laden z.B. Saugkarte und Wischkarte bei der er dann Teppiche auslässt.

Das ginge auch jetzt schon mit dem Modul von Markus...
(bzw. ging es mal mit einer Prototyp-Version / mit der aktuellen Version vom Update habe ich es nicht hinbekommen / siehe den Xiaomi-Thread gegen Ende)


Nachdem ich das Rooten auch erst vor ein paar Tagen gemacht habe, hab ich oben mal noch meinen Mitschrieb reingehängt.
Ist bei den Saugern echt eine einfache Sache und mit der obigen Anleitung in weniger als 30min zu schaffen denke ich.

Ja, ist wirklich kein Ding...

Bin nicht sicher aber gefühlt fehlen ein paar Sachen in der Anleitung (müsste mal meinen Mitschrieb prüfen ;)  ):

1. muss man nicht, um die "mirobo-Tools" nutzen zu können ein virtuelles Environment anlegen: python3 -m venv .venv und dieses auch "betreten" . .venv/bin/activate !?

2. braucht man nicht auch ein Sprachpaket (gut könnte optional sein, vermutlich wird dann das genommen, was in der runtergeladenen FW drin ist/bleibt ;)  )

Ansonsten bin ich hiernach vorgegangen: https://github.com/dgiese/dustcloud/wiki/VacuumRobots-manual-update-root-Howto

Habe auf einer SD-Karte eine "Root-Umgebung", wenn ich also rooten will oder was ausprobieren will, dann stecke ich einfach die Karte in einen PI und schon kann's los gehen... :)

Achja: VIELEN DANK!!

Ich schau mir das mit den Karten mal an...
...jetzt kommt ein wenig freie Zeit :)

Gruß, Joachim
« Letzte Änderung: 06 Juni 2019, 15:20:57 von MadMax-FHEM »
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Offline Thyraz

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Hi Joachim :)

Bin nicht sicher aber gefühlt fehlen ein paar Sachen in der Anleitung (müsste mal meinen Mitschrieb prüfen ;)  ):

1. muss man nicht, um die "mirobo-Tools" nutzen zu können ein virtuelles Environment anlegen: python3 -m venv .venv und dieses auch "betreten" . .venv/bin/activate !?

Also bei mir war das nicht nötig. Wofür ist das denn normal gut?
Ist das ne Art VM, kann es evtl. je nach Architektur nötig sein?

2. braucht man nicht auch ein Sprachpaket (gut könnte optional sein, vermutlich wird dann das genommen, was in der runtergeladenen FW drin ist/bleibt ;)  )

Das ist laut diversen Anleitungen mittlerweile nicht mehr nötig, da sie schon enthalten sind.
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Offline MadMax-FHEM

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So genau weiß ich das auch nicht...
Aber es ist eher keine VM, eher sowas wie ein "Uset-Environment" (denke ich) wo eben bestimmte "Umgebungseinstellungen" gegeben sind ..
In meiner verlinkten Anleitung steht das halt so (und die klingt ähnlich deinem Mitschrieb) und bei mir gingen die mirobo-Befehle nur nachdem ich eben in das "env" gewechselt bin...

D.h. mittlerweile sind alle Sprachen/Sprachpakete bereits in der FW!?

"Früher" musste man die noch auf den Sauger runter laden (glaube ich mich zu erinnern)...

Gibt da mittlerweile bereits Deutsch zum Auswählen?
(ich habe noch Englisch und bleibe verm. dabei ;)  )
Zum Runterladen als Sprachpaket gibt's das ja...

EDIT: hier noch ein Thread meiner bisherigen Versuche https://forum.fhem.de/index.php/topic,86535.msg789573.html#msg789573 leider aktuell wegen fehlender Zeit etwas gestockt...

EDIT2: und wenn man dann gerootet hat (dazu braucht man ihn ja in keiner App bzw. geht es am einfachsten, wenn er frisch zurückgesetzt ist ;)  ), dann lässt sich so ganz einfach der Token auslesen: printf $(cat /mnt/data/miio/device.token) | xxd -p
Und jetzt bin ich erst mal wieder ruhig... ;)

Gruß, Joachim
« Letzte Änderung: 06 Juni 2019, 20:02:45 von MadMax-FHEM »
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Habe noch keinen Sauger von denen aber verfolge es mehrfach. Finde die Funktion Klasse und somit wäre der T6 eigentlich überflüssig da man hiermit die gleichen Funktionen abbilden kann, richtig?

Hi Steffen, sorry den Post hab ich irgendwie übersehen.

Kommt drauf an was man vom T6/S6 will.

Er kann Raumaufteilung per App und "irgendwie" mehrere Karten.
Allerdings ist letzteres Feature in der aktuellen Umsetzung wohl nicht wirklich nutzbar wenn man sich die Threads im Roboter-Forum mal anschaut.
Außerdem hat er eine Raumerkennung/-aufteilung um Einzelräume dauerhaft als Zonen gespeichert zu halten.
Beim S50 muss man die Zonen in der App ja jedes mal neu zeichnen.

Aber auch das lässt sich mit FHEM besser regeln, da man hier die Zonen ja auch programmatisch übergeben kann.
Hier geht dann sogar Zonenreinigung per Alexa, was mit dem T6/S6 von Haus aus ohne Anbindung an ein SmartHome System wie Fhem ja auch nicht geht.

Der S6/T6 ist dafür nicht rootbar bisher und man weiß noch nicht ob er es sein wird.

In Verbindung mit einem SmartHome System wie FHEM sehe ich beim T6/S6 im Moment keine Vorteile.
Durch die Möglichkeit mit gerootetem S5 die Karten beliebig zu wechseln, ist dieser in dem Fall eher von Vorteil.

Ich hab mein S5 ja auch erst 2 Wochen und bei mir der Grund mir das Geld zu sparen, dass man bei der Bedienung über FHEM an sich keine Vorteile beim neuen Gerät hat.
« Letzte Änderung: 06 Juni 2019, 22:28:06 von Thyraz »
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Hi Tobias,

so nun hatte ich ein wenig Zeit (nicht so viel wie ich wollte aber immerhin ;)  ) und mir das Map-Save/-Restore mal angesehen...

Also bei meinen V1 Saugern gibt es nur folgende Dateien/Verzeichnisse:

-rw-r--r--   1 root root     40 May 30 18:50 ChargerPos.data
-rw-r--r--   1 root root    350 May 30 19:07 RoboController.cfg
-rw-r--r--   1 root root     38 May 30 18:50 StartPos.data
-rw-r--r--   1 root root    282 Apr 27  2018 Update.pkg.inf
-rw-r--r--   1 root root     43 Aug 15  2017 VacuumAndBrush.cfg
-rw-r--r--   1 root root  55573 May 30 19:07 appproxy.map
-rw-r--r--   1 root root    149 Aug 15  2017 apptimer.cfg
-rw-r--r--   1 root root 207516 May 30 19:07 last_map
-rw-r--r--   1 root root     44 May 30 18:50 lds_info.txt
-rw-r--r--   1 root root   2309 Oct 31  2018 localtime
drwxr-xr-x   2 root root   4096 Jan  1  1970 map
-rw-r--r--   1 root root  89088 May 30 19:07 robot.db
drwxr-xr-x 161 root root  36864 Jun 12 22:05 rrlog
-rw-r--r--   1 root root     81 May 30 19:07 slam_info.cfg
drwxr-xr-x   2 root root   4096 Apr 27  2018 sounds
drwxr-xr-x   2 root root   4096 Aug 15  2017 sounds.old
-rw-r--r--   1 root root     13 Oct 31  2018 timezone

Es fehlen also die PersistData_1.data und PersistData_2.data und es gibt auch keine user_map0.
Und zwar egal, ob es ein Sauger ist, der "einfach nur reinigt" (Raum geschlossen ohne Zone) oder ob es sich um einen handelt, der "nur Zonenreinigung" macht...

(ja ich habe ein paar von den Xiaomis ;)  )

Bei meinen V2 habe ich auch einen Unterschied.
Und zwar bei dem, wo ich schon mal "Sperrzonen" eingerichtet hatte (zum Test von save_map über das Xiaomi-Modul), da habe ich eine user_map0 bei dem V2 der noch nie eine Sperrzone "gesehen" hat, fehlt diese Datei...

Die anderen beiden, also PersistData_1.data und PersistData_2.data sind auf den V2 aber auf beiden da...

Wenn ich wieder Zeit habe werde ich mal rumspielen, mal sehen.
Allerdings erst mal ohne MQTT, sondern nur mal so mit ssh...

Hast du das "MapLoad" auch mal bei einem V1 ausprobiert?

Gruß und vielen Dank für die Infos, Joachim
« Letzte Änderung: 12 Juni 2019, 22:15:33 von MadMax-FHEM »
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Hallo Joachim,

hast du die Kartenspeicherung bei allen Robos in den Optionen der Xiaomi Home App aktiviert?

Die user_map0 ist eigentlich diese gespeicherte Karte, während last_map wahrscheinlich die letzte Reinigung beinhaltet (also die gefahrenen Wege).
Ohne Kartenspeicherung gibt es logischerweise auch kein Backup/Restore.
PersistData_2.data scheint mit Absperrbändern und Sperrzonen zusammenzuhängen. Somit nicht unbedingt verwunderlich, dass die beim V1 nicht existiert.
Evt. gilt das Selbe für PersistData_1.data?

Einen V1 hab ich leider nicht zum Testen.
hab bisher auch noch keine Rückmeldung von jemand mit einem V1.

Grüße,
Tobias
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Hallo Tobias,

also es ist so:

beim V1 gibt es das Feature "Karte speichern" (leider!!) nicht...
...da hätte ich es gerne...
...aber deswegen einen V2 kaufen und den V1 ersetzen will ich auch nicht... ;)

bei einem V2 hab ich tatsächlich "Karte speichern (Beta)" aktiviert (eben für Tests des Xiaomi-Moduls: save_map), dort gibt es die Dateien...
...also gab: habe eben ein reset Map durchgeführt, weil ich gesehen habe, dass die letzte Zeit immer noch mit den "Spiel-Sperrzonen" geputzt wurde... ;)
Jetzt sind die Dateien (nat.) weg...

bei dem 2ten V2 habe ich das Feature noch nicht aktiviert, daher (wohl) auch keine user_map0...

Allerdings habe ich noch bei allen nicht die aktuellste FW drauf.
Aktueller FW-Stand:

V1: 3.3.9_003194

V2: 3.3.9_001632 (vermutlich eine der ersten mit dem "Karte speichern" Feature)

alle gerootet (klar :)  )...

Sperrzonen hätte ich gerne bei einem meiner V1...
...bei den V2 brauche ich das eigentlich nicht...
...da aber die V2 da sind wo ich die Wischfunktion brauche kann ich auch nicht einfach tauschen...

Warum hab ich mehrere: weil ich "rumspielen" wollte aber auch sicherstellen will/wollte, dass ich eine zuverlässige Reinigung habe (trotz "rumspielen", es kann ja immer mal was schief gehen ;)  )...

Wenn ich Zeit habe gehe ich auch mal auf eine neuere FW (nat. gerootet)...
...wobei ich mit der aktuellen eigentlich zufrieden bin...
Und wenn ich noch mehr Zeit habe, "spiele" ich mal mit dem V1, mal sehen, ob man da nicht auch was "wegspeichern" und weder "laden" kann...
Würde dann zumindest gegen "gedrehte Karten" helfen...
...oder auch mehrere Stockwerke mit einem Sauger möglich machen...
Und wenn noch ganz viel mehr Zeit ist, dann schaue ich mir das mit der "eigenen Cloud" auch (noch) mal an...

Wenn ich das vorher gewußt hätte, hätte ich mir den einen oder anderen sparen können ;)

Gruß, Joachim
« Letzte Änderung: 13 Juni 2019, 10:32:22 von MadMax-FHEM »
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Ach die Unterscheidung von V1 vs. V2 was gespeicherte Karte angeht kannte ich gar nicht.
Aber der V1 hat doch auch Zonenreinigung anhand der letzten Karte, was macht das "gespeicherte" Karte denn dann überhaupt bei V2, was V1 nicht kann?

Oder hilft das nur, wenn ich ihn per Hand wo hinsetze und Spotreinigung mache,
dass er beim nächsten Start vom Dock dann wieder die volle Karte hat?

Verwirrend. ;)

Aber ja, dann reicht beim V1 ein Restore der last_map evtl. schon und es könnte da auch klappen.
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Offline MadMax-FHEM

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Ach die Unterscheidung von V1 vs. V2 was gespeicherte Karte angeht kannte ich gar nicht.
Aber der V1 hat doch auch Zonenreinigung anhand der letzten Karte, was macht das "gespeicherte" Karte denn dann überhaupt bei V2, was V1 nicht kann?

Jep Zonen gehen beim V1 genauso wie beim V2...
...dazu ist das wohl nicht nötig.

Der V2 kann aber eben auch "Sperrzonen" (also richtige Sperrzonen wie "Reinigungszonen" nur mit einem "Minus" davor ;)  und "Sperrlinien", so wie die Magnetstreifen)...
Das Feature wird in der App nur angeboten, wenn "Karte Speichern (Beta)" aktiviert ist.
Eben geprüft, der V2 wo das Feature (noch) nicht aktiviert ist, hat auch den Knopf für Sperrbereiche nicht...
Komischerweise aber die "PersistData" Dateien...

...in der Tat: verwirrend... ;)

Oder hilft das nur, wenn ich ihn per Hand wo hinsetze und Spotreinigung mache,
dass er beim nächsten Start vom Dock dann wieder die volle Karte hat?

Verwirrend. ;)

Nein, wie geschrieben geht bei dem V1 alles was beim V2 auch geht bzgl. "GoTo" und "Zonen"...
...leider nur nicht "Sperrzonen"...
Von der Ansteuerung aus fhem heraus ist kein Unterschied (zumindest keiner den ich gemerkt habe bzw. meine Art der Verwendung betrifft)...


Aber ja, dann reicht beim V1 ein Restore der last_map evtl. schon und es könnte da auch klappen.

Das war mein Plan für "wenn mal wieder Zeit ist" oder war es "wenn mal wieder viel Zeit ist"? ;)

Gruß, Joachim
« Letzte Änderung: 13 Juni 2019, 10:57:33 von MadMax-FHEM »
FHEM PI3 Buster: HM-CFG-USB, 40x HM, ZWave-USB, 6x ZWave, EnOcean-PI, 15x EnOcean, HUE/deCONZ, CO2, ESP-Multisensor, KODI, alexa-fhem, ...
FHEM PI2 Stretch: HM-CFG-USB, 25x HM, ZWave-USB, 4x ZWave, EnOcean-PI, 3x EnOcean, KODI, ha-bridge, ...
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Also ich hab mir eben mal ein wenig Zeit "zum Spielen" genommen :)

Leider mit mäßigem Erfolg  :-\

Also zurückspeichern von last_map bringt beim V1 nichts (nicht das gewünschte Ergebnis)...

Ich habe auch mal geschaut und es werden zum Ende des Reinigungsvorgangs folgende Dateien geschrieben:

ChargerPos.data (ok, ist klar!? Da stehen wohl die Koordinaten zur Ladestation ;)  )
StartPos.data (hmm, auch klar!? Da steht die Startposition drin... Abhängig bzw. "relativ" zur Position der Ladestation oder tatsächliche Koordinaten!?)
appproxy.map (?)
last_map (Letzte/aktuelle Karte!?)
slam_info.cfg (da stehen wohl Daten bzgl. des Lasers bzw. "Laserkoordinaten" drin? Dummerweise mit "Timestamp")

Nicht ganz genau zusammen mit diesen Daten aber auch "gegen Ende" noch folgende:
robot.db (welche u.a. auch Karten enthält und zwar die der letzten Reinigungen. Dafür gibt es auch ein "Extraktionsprogramm")
RoboController.cfg (nicht zusammen mit den anderen aber auch "am Ende". Da stehen ein paar Statistikdaten drin!?)

und dann nat das Log...
und im Unterordner 'map' noch alle möglichen Dateien...

Dann habe ich mal alle Dateien, die immer zusammen geschrieben werden (am Ende der Reinigung) zurückgespielt: leider auch nicht das erhoffte Ergebnis...  :-\

Gut vielleicht hat es auch was mit dem Timestamp in der einen Datei zu tun...
...ich bleibe dran...
Brauche aber erst mal wieder Zeit...

Wäre schon schön, wenn man auch beim V1 Karten speichern und wieder laden könnte :)
(Schon alleine um etwas gegen die ab und an gedrehten Karten [gut hatte ich erst 1-2 mal] tun zu können / bzw. um sicher gehen zu können, dass auch tatsächlich die gewünschte Zone [und nicht "irgendwas"] gereinigt wird [oder gar etwas über den Haufen gefahren wird])

Und dann musste ich feststellen, dass wenn man den Sauger "einsperrt" (siehe Bild) und Zonen reinigen will es besser ist (bzw. bei mir gar nicht anders ging) als dass die Station Teil der Zone ist bzw. die Zone mindestens knapp vor der Station beginnt.
Ansonsten muss ich ihn erst rausfahren lassen und dann mit der Zonenreinigung beginnen...
...weil er sonst wie wild rückwärts "in die Station" fährt, bis er rot blinkend und sich beschwerend "aufgibt"...

Dieser Sauger hatte dort noch nie Zonen gereinigt, immer nur den ganzen Raum...

Gruß, Joachim
« Letzte Änderung: 13 Juni 2019, 13:06:41 von MadMax-FHEM »
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